Srimad-Bhagavatam: Canto 10 - Chapter 1 - Verse 51
Sanskrit:
देवकी वसुदेवश्च विज्ञाय जगदीश्वरौ । कृतसंवन्दनौ पुत्रौ सस्वजाते न शङ्कितौ ॥ ५१ ॥नायं श्रियोऽङ्ग उ नितान्तरते: प्रसाद:स्वर्योषितां नलिनगन्धरुचां कुतोऽन्या: ।रासोत्सवेऽस्य भुजदण्डगृहीतकण्ठ-लब्धाशिषां य उदगाद्व्रजवल्लभीनाम् ॥
ITRANS:
devakī vasudevaś cavijñāya jagad-īśvaraukṛta-saṁvandanau putrausasvajāte na śaṅkitau
Translation:
Devakī and Vasudeva, now knowing Kṛṣṇa and Balarāma to be the Lords of the universe, simply stood with joined palms. Being apprehensive, they did not embrace their sons.